Il Castello di Monte Sant’Angelo sorge a nord-ovest, nella parte più alta del paese, a pochi chilometri dalla Basilica di San Michele Arcangelo.

Secondo alcune testimonianze storiche, le prime tracce dell’esistenza di un castello a Monte Sant’Angelo risalirebbero alla prima metà del IX secolo; quando, durante il regno di Sicardo, principe di Benevento, sorgesse nel paese un castrum bizantino.
Certo è che la prima fase costruttiva del castello attuale risale al periodo normanno, quando Roberto Guiscardo, primo principe della signoria dell’ Honor Montis Sancti Angeli, dopo aver cinto la città di mura, fece edificare la cosiddetta Torre dei Giganti, una poderosa costruzione pentagonale. La signoria dell’Honor Montis Sancti Angeli passò prima a Ruggero I, figlio di Guiscardo, e poi ad Arrigo, conte del Gargano.

Nel 1106 il castello passò a Guglielmo. Nel 1139 fu conquistato da Ruggero di Sicilia, che ne fece dono a suo figlio Simone, detto lo Sclavo. All’epoca delle crociate il catello ospitò numerosi cavalieri nobili che, diretti in Terra Santa, sostavano a Monte Sant’Angelo per una visita al santuari di San Michele. Non era frequente che, al momento di riprendere il cammino verso Gerusalemme, quei cavalieri trovassero le loro file ingrossate da crociatidel luogo, come accadde sotto il regno dell’imperatrice Costanza, quando Roberto Borello, che teneva il castello, inviò otto cavalieri e otto fanti garganici nella crociata del 1198, bandita contro il Saladino.

Durante la dominazione sveva il castello fu nuovamente modificato e ampliato per volere di Federico II, il quale sembra che vi abbia soggiornato per alcuni anni insieme a Bianca Lancia, dalla quale ebbe due figli: Enzo e Manfredi. Con un decreto del 1239, Federico II arrogò a sé la prerogativa di nominare il castellano, sottraendola ai provisores castrorum, e da quel momento il castello di Monte Sant’Angelo fu sottratto a qualunque giurisdizione che non fosse quella dell’imperatore.

Alla morte di Federico II, la signoria dell’Honor Montis Sancti Angeli passò per testamento a Manfredi, figlio di Federico; ma papa Innocenzo IV riconobbe quella carica a Borello d’Angola, il quale non volle giurare fedeltà a Manfredi, anche se questi gli aveva promesso l’investitura di un’altra terra. Il Borello invase con i sui soldati la contea di Lesina, ma, venuro a battaglia con le truppe del principe, perse la vita a Teano. Al sopraggiungere dell’eercito pontificio in Capitanata, Monte Sant’Angelo si ribellò a Manfredi, il quale assediò la città, la riconquistò e per alcuni anni dimorò nel castello.